亚洲欧美精品在线,美女爽操黄操免费,久久人人爽爽人人,操女生的视频 91

歡迎來上自儀表營銷中心網(wǎng)!我們將為您提供周到的服務(wù)!
全國服務(wù)熱線021-59189606
ARTICLE / 技術(shù)文章
首頁 > 技術(shù)文章 > PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定中的改進(jìn)型臨界比例度法

PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定中的改進(jìn)型臨界比例度法

更新時(shí)間:2014-09-15      瀏覽次數(shù):2530

 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定

PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定方法有多種,本節(jié)僅介紹基于改進(jìn)型臨界比例度法的迭代自整 定方法。

1.改進(jìn)型臨界比例度法

前已敘及,在用臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時(shí),對于實(shí)際控制系統(tǒng),要得到真正的等幅振蕩并保持一段時(shí)間,對有些生產(chǎn)過程(如單容過程)是不可能實(shí)現(xiàn)的,對有些生產(chǎn)過程是不允許的。為解決這一問題,K .J . Astrom提出了改進(jìn)型臨界比例度法。改進(jìn)型臨界

比例度法又稱繼電器限幅整定法。該方法是用具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)代替比例調(diào)節(jié)器, 使閉環(huán)系統(tǒng)自動穩(wěn)定在等幅振蕩狀態(tài),其振蕩幅度還可由繼電特性的特征參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),以便減小對生產(chǎn)過程的影響,從而達(dá)到實(shí)用化要求。改進(jìn)型臨界比例度法的PID參數(shù)整定示意 圖如圖5-15所示。

圖中,C0(jω)為廣義被控對象,N為具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)。當(dāng)系統(tǒng)處于整定狀態(tài)時(shí),開關(guān)S置于位置2, S置于位置1時(shí)為系統(tǒng)正常工作狀態(tài),進(jìn)行PID控制。

如圖5-16所示為改進(jìn)臨界比例度法整定PID參數(shù)時(shí)的系統(tǒng)框圖。

由圖可知,當(dāng)系統(tǒng)處于整定狀態(tài)時(shí),為一個(gè)典型的非線性系統(tǒng)。為了分析系統(tǒng)產(chǎn)生自激等幅振蕩的原理,非線性環(huán)節(jié)N用描述函數(shù)表示,即

式中y1為輸出的一次諧波幅值;X為輸入正弦波的幅值;Φ為輸出的一次諧波相位移。 N的理想繼電特性如圖5-17a所示,其描述函數(shù)可由圖5-17b求出。

設(shè)y(t)的一次諧波分量為

其描述函數(shù)為

可見,理想繼電特性的描述函數(shù)是一個(gè)實(shí)數(shù),且為H/x的函數(shù)。由控制理論可知,整定狀態(tài)的閉環(huán)系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的條件為

因而有

由式(5-44)可知,當(dāng)X從0→∞時(shí),-1/N是在幅頻特性平面上沿負(fù)實(shí)軸的一條軌跡,G0(jω)和-1/N的交點(diǎn)即為臨界振蕩點(diǎn),閉環(huán)系統(tǒng)在該點(diǎn)有一個(gè)穩(wěn)定的極限環(huán),此時(shí) 的臨界放大系數(shù)為

因此,只要測出圖5-16中偏差e的振幅X,即可得到Kk,測取e的振蕩周期即可得到臨界振蕩周期Tk。由此可得到改進(jìn)型臨界比例度法整定PID參數(shù)的具體步驟為

1) 使系統(tǒng)工作在具有繼電特性的閉環(huán)狀 態(tài),使之產(chǎn)生自激振蕩,并求出臨界放大系數(shù)Kk和臨界振蕩周期TK。

2) 按臨界比例度法的計(jì)算公式計(jì)算PID 參數(shù)δ、T1、TD的值。

3) 將系統(tǒng)切換到PID工作狀態(tài),將求得的PID參數(shù)投入運(yùn)行,并在運(yùn)行中根據(jù)性能要求再對參數(shù)δ、T1、Td進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整,直到滿意為止。

Contact Us
  • 聯(lián)系QQ:1718261188
  • 聯(lián)系郵箱:1718261188@qq.com
  • 傳真:021-60917975
  • 聯(lián)系地址:上海市廣中西路190號

掃一掃  微信咨詢

©2025 上自儀表營銷中心網(wǎng)(www.nongkun.com.cn)版權(quán)所有  備案號:滬ICP備15055501號-9  技術(shù)支持:化工儀器網(wǎng)    sitemap.xml    總訪問量:314166 管理登陸

国产一级妓女卖婬A网站| 亚洲视频首页人妻丝袜| 国产aⅴ日日| 亚洲最大大香蕉| 图一区图二区| 十大黄片免费色天堂| 大香蕉视频成人| 超碰在线播放免费偷拍| 在线播放日韩精品一区| 蜜臂AV新| 国产一区麻豆| 国产乱码精品一区二区三区亚洲人| 国产无套白浆一区二区| 成人高潮久久久久| 夫妻午夜性| 国产午夜一二三| 骚比中字| 日韩夫妻精品在线直播| 看00后操逼| 亚洲中文字幕无码一区二区三区网站| 日韩影院黄色的| AV一区二区三区教师| 深爱激情五月天综合网社区| 免费男女淫片久久| 色姬阁久久久久| 日韩精品人人人| 日本青青草在线视频| 欧美m V日韩w V国产网站| 午夜黄色免费电影| 成人永久免费| 久久精品熟妇| 人妻视频一区二区三区91| 日韩理论一区| 久久国产乱子| 日日干国产视频91| 辉南县| 911精品无码| 亚洲午夜精品久久久久久久久久久久| 99精品福利| 亚洲天堂另类AV| www99在线播放|